Андрей Георгиевич Боярский родился в Ленинграде, в 1969 г. окончил кафедру 40 Приборостроительного факультета (ныне — Факультет морского приборостроения, ФМП) Ленинградского кораблестроительного института (ЛКИ, ныне — Санкт-Петербургский государственный морской технический университет, СПбГМТУ).

В 1969–1987 гг. — инженер, старший инженер, аспирант, младший и старший научный сотрудник кафедры 40 ЛКИ. Кандидат технических наук (1982).

В 1987–2009 гг. — доцент, в 2009–2019 гг. — профессор кафедры позиционных подводных аппаратов (40, 2340), с 2015 г. — кафедры проектирования и технологии производства морских подводных аппаратов и роботов (2346).

Автор монографий по истории морского минного оружия и учебных пособий для студентов кафедры 2346.